Se atribuye su fundación a los Iúrdalos aunque su nombre más antiguo es griego, Aigagros, que significa cabra montés.
Plinio nombra a Egabrum entre las más célebres ciudades del Imperio. Los restos romanos son abundantes en todo el término municipal y su explotación de canteras de mármol rojo.
Este lugar tan destacado llegará a ser uno de los primeros focos del cristianismo en la Bética Romana, siendo evangelizada por Hissio, primer Obispo de la ciudad; en el siglo III llegará a ser Sede Episcopal.
Las luchas de musulmanes y cristianos en la Baja Edad Media la convierten en lugar estratégico, por lo que el Rey de Granada Mohamed I mandará reforzar su castillo y murallas.
Cabra será conquistada en 1244 y estando ya en poder cristiano, el rey Alfonso IX de León la donará a su hijo Alfonso, Señor de Aliger. Alfonso X hará donación de Cabra a la ciudad de Córdoba en 1258. Su hijo Sancho el Bravo, sin respetar la decisión paterna, la donará al Infante D. Pedro y éste a su hijo Sancho el cual la permuta, en 1295, a la Orden de Calatrava.
Tras diversas conquistas, tanto por parte de los musulmanes como de los cristianos, pasa a poder de D. Enrique, Conde de Cabra.
En 1455, Cabra es donada a Diego Fernández de Córdoba, Mariscal de Castilla y Señor de Baena, con el título de Conde de Cabra, gobernándose por el Fuero de Córdoba desde época de Alfonso X.
Personajes destacados
Juan Valera, poeta, novelista (1824-1905).
Luis González, escultor y arquitecto.
Francisco Navas Linares, pintor.
Cayetano Murial "Niño de Cabra", cantaor (1870-1947).
Luis de Aguilar y Eslava, prebítero (1610-1679).
Dionisio Alcalá Galiano, marino (1760-1805).