Los primeros asentamientos humanos datan de la época
prehistórica. También existen restos de la época ibérica y
romana.
Durante el periodo de al-Andalus fue reconstruido el castillo de la
época visigoda.
Entre los años 1371 y 1376, el rey Enrique III de Castilla otorgó
jurisdicción y señorío sobre estos lugares a D. Men
Rodríguez, de quien se conserva su castillo.
En el 1473 Enrique IV otorgó el condado de Santisteban a D. Diego
Sánchez de Benavides, capitán general del obispado de Jaén, por
su apoyo en su lucha contra los árabes.
Cambiaría el nombre del Castillo por el de Castellar del Condado
entre finales del siglo XIV y principios del XV, hasta el siglo XIX
en que pasaría a llamarse Castellar de Santisteban del Puerto.