Los primeros asentamientos humanos datan de la época prehistórica, como lo demuestran las pinturas eneolíticas de la Cueva de la Graja.
En el periodo ibérico probablemente se alzó la ciudad de Girysena del cerro de Alcalá.
En tiempos de la dominación romana se situó probablemente la villa de Saccubo.
Durante el periodo de al-Andalus fue fortaleza avanzada del reino de Baeza.
La conquista cristiana fue llevada a cabo pro el rey Fernando III en el 1234.
Obtiene el título de villa en el 1317 con el reparto de sus tierras entre cuarenta vecinos.
El emperador Carlos V enajenó encomiendas de la Orden de Calatrava, vendiendo Jimena y Recena a su secretario D. Francisco de Cobos. Sus descendientes poseyeron estas tierras con el título de marqueses de Cámaras hasta la abolición de los señoríos en el primer tercio del siglo XIX.
Personajes destacados
Juan Díaz Caballero.
Gil de Lanzas.
Pedro María Barrera.
Pedro Torres Lanas, director del Archivo de Indias.
Vicente Martínez Gámez, naturalista.
Juan Amezcua Rejas.
Lope Píñar.
Martín Lanzas, héroe de Cabrerizas.
Trinidad Torres, musicóloga.
Julio Casado Calatrava.
Martín Píñar.
José Gámez Invernón.
Segundo Gámez Almagro, pintor.