Con los turdetanos ya se conoció como Tucci.
En los años 143-142 a.C. fue para Viriato plaza fuerte en sus luchas con las primeras invasiones romanas.
Durante la época romana, Augusto en el año 27 a.C. fundó en ella la Colonia Augusta Gemella Tuccitana. Sería sede obispal continuando después durante la época visigoda.
La conquista cristiana fue llevada a cabo en el año 1219 por el rey Fernando III. En el 1228, sería cedida a la Orden de Calatrava.
Sufrió cerco por parte del rey de Arjona Ibn-al-Ahmar.
Durante el siglo XVI Francisco del Castillo, "el Mozo" emprendió una serie de obras en la ciudad con el apoyo económico de la orden.
El Romancero, Tirso de Molina, Lope de Vega y durante el Romanticismo se recogerá el episodio de la muerte de los hermanos Carvajales, hecho ocurrido en esta villa.
Personajes destacados
Isabel de Solís, después Zoraya, esposa de Muley Hacen San Amador, sacerdote martirizado. Patrón de Martos.
Fernando Francisco de Escobedo, caballero de San Juan.
Francisco Delicado, escritor, autor de "La Lozana Andaluza".
Antonio Álvarez Alonso, compositor.
Manuel Martos Pérez, pintor.
Manuel Caballero Venzalá, canónigo y cronista.