Órgiva se ha querido identificar (Madoz) con la colonia griega de Exoche, mencionada por Tolomeo.
Las primeras referencias documentales de la villa aparecen en los escritos del geógrafo al-Idrisi (1100-1164) con el nombre de Hisn Orgiva, castillo de la cora de Elvira. Durante el reinado nazarí tomaría el nombre de Albastch, que significa llano, y durante varios siglos fue Albacete de Órgiva.
Tras la pérdida de Granada (1492) los Reyes Católicos dieron la ciudad al destronado rey Boabdil a título de retiro, éste la perdió al poco tiempo pasando a ser dominio de Don Gonzalo Fernández de Córdoba, el Gran Capitán. Luego fue lugar de los señoríos del duque de Sesa, de los Córdoba y Ayala, del marqués de Balençuela y, por último, de los condes de Sástago.
Jugó un papel muy destacado en la guerra contra los moriscos, cuando Hernando de Válor, que tomó el nombre de Abén Humeya, se levantó en armas contra Felipe II, provocando una revuelta general que afectó a todo el reino de Granada.
Disensiones internas entre los propios moriscos, que acabaron dando muerte a Abén Humeya (1569), permitieron que Juan de Austria terminara pronto con el levantamiento.
Los moriscos serían definitivamente expulsados en 1609, lo que supondría para la Ciudad un serio descalabro.
En 1973 se le fusionaron los municipios de Alcázar y Fregenite.