De la época romana se han encontrado abundantes restos
arqueológicos, gran cantidad de ellos relacionados con la
explotación de minas de hierro.
La conquista cristiana fue llevada a cabo por los caballeros de la
Orden de Santiago en la primera mitad del siglo XIII. Pasando a
pertenecer a Segura de la Sierra.
En el año 1553 fue declarada villa independiente por el rey Felipe
II.
Su denominación anterior fue Almadejuelo de la Sierra,
cambiaría su nombre en honor del comendador D. Rodrigo Manrique,
padre del poeta Jorge Manrique, en el siglo XV.
Personajes destacados
Alfonso de Segura, cartujo del siglo XVI.