La villa romana de Lacidulia, situada en un cortijo próximo a la actual población, ha sido considerada tradicionalmente la antecesora de Grazalema.
Con la invasión musulmana del siglo VIII, estas tierras serán pobladas por gentes de origen bereber, y con ellos adquirió el nombre de Raisa lani suli, "ciudad de los Banu al-Salim", locativo que pasó a Ben-salama, "hijo de Zulema", y más tarde Gran Zulema. Durante este periodo se organizará su economía en torno a la explotación forestal, la agricultura, la ganadería y las manufacturas textiles.
Con la conquista cristiana en el 1485, Zagrazalema, que así se llamaba entonces, pasará a formar parte del señorío de los Ponce el León.
Tomó un gran auge económico a partir del siglo XVII, gracias a la industria de pañería, que producía las famosas mantas de Grazalema.
En los primeros años del siglo XIX, durante la Guerra de la Independencia, sufre el ataque y saqueo de las tropas napoleónicas, que destruyen parcialmente la villa.
Hoy, los habitantes de Grazalema se dedican a las actividades tradicionales de la agricultura, la ganadería, la artesanía textil y a atender a una creciente demanda turística, que busca la singularidad de los paisajes del Parque Natural de la Sierra de Grazalema y el encanto de este pueblo serrano.