Parece ser que tiene un origen tartésico, luego se la identifica con la ciudad fenicia de Astaroth o fuerte de frontera. Durante la dominación romana debió existir un alfar para la fabricación de ánforas para utilizarlas en el transporte de salazones gaditanos.
En la época musulmana se creó un ribat o monasterio llamado Robota Ruta, alrededor de éste se fue asentando un núcleo de población.
Conquistada por los cristianos en 1264, fue cedida (1295) por Sancho IV a Alonso Pérez de Guzmán, conocido por "el Bueno", alcaide de Tarifa, en reconocimiento a sus gestas militares. Al poco tiempo, pasaría a la Casa de Arcos. Esta dependencia desaparecerá, en la primera mitad del siglo XIX, con la disolución en España del régimen señorial.
En el 1702 sería saqueada por un ejército anglo-holandés que destruyó muchos de sus monumentos. En 1811 volvió a sufrir el saqueo, esta vez de las tropas francesas.
En su término se encuentra, desde 1953, una Base Aeronaval que utiliza conjuntamente Estados Unidos y España.