Los primeros asentamientos humanos datan de la época prehistórica. En el año 1923, se encontró en su término municipal el Dolmen de Soto, es de corredor y con grabados rústicos. Este monumento megalítico se emparienta con las culturas del Algarve portugués.
Fue construida sobre las ruinas del poblado romano de Conistorgis, de la que sólo se han encontrado algunos restos de cerámica y algunos enterramientos.
En tiempos de Alfonso X aparece en un Privilegio otorgado con el nombre de Puerto del Camino. Posteriormente aparecería con su nombre actual por un deslinde de términos hechos por el Condado de Niebla, al que perteneció hasta 1342, año en que pasaría a depender del señorío de Gibraleón.
Por último, volvería a pasar al Condado de Niebla tras su venta.
Personajes destacados
José Aguado y Guerra, pintor.
Antonio Riquelme y Quiroz, humanista y sacerdote.