Esta ciudad es un tesoro de riquezas artísticas e históricas. Su poblamiento data de muy antiguo. Ptolomeo la cita con el nombre de Biatra entre los pueblos oretanos.
Con los visigodos será denominada Biattiensis. Durante el periodo de al-Andalus fue llamada Biesa y sería cabeza de reino.
La conquista cristiana fue llevada a cabo en el año 1146 por el rey Alfonso VII. Le fue concedido el Fuero de Baeza.
Sería de nuevo conquistada por los musulmanes en el 1158, pasando varias veces de árabes a cristianos hasta que fue conquistada definitivamente por Fernando III en el 1227.
En el 1388 pasó a la Corona. Dos siglos después se distinguió en la guerra de Granada.
En el siglo XVI tendría un gran desarrollo económico y cultural gracias a que se encuentra situada en medio de unas tierras fértiles de huertas, cereales y olivares.
San Juan de la Cruz estuvo por estas tierras y finalizó aquí su "Cántico espiritual".
Durante la revolución de los Comuneros toma partido por los alzados en contra del emperador.
En el 1810, cerca de Baeza, el general Castejón cayó prisionero en su enfrentamiento con las tropas de Napoleón, durante la Guerra de la Independencia.
En su Instituto de Bachillerato estuvo impartiendo clases de francés Antonio Machado.
Personajes destacados
Gaspar de Baeza, jurista.
Juan Alaminos, pintor.
Custodia Romero, bailaora.
Ramos Pareja, musicólogo.
Rodrigo Díaz de Isla, médico.