En su término municipal se han encontrado restos del Neolítico y de la época romana. Pero las primeras noticias escritas que relatan su historia se remontan a los últimos años de la conquista cristiana, cuando, tras la toma de Málaga por los Reyes Católicos, se adscriben al municipio de Alhaurín de la Torre las tierras de Churriana y las de los Molinos de la Torre. En 1502, pasó a formar parte del término de la ciudad de Málaga con el nombre de Torres de Pimentel.
Su origen y nombre se debe a una torre vigía y a los molinos construidos para moler el trigo, dispuestos en perpendicular al mar para aprovechar la fuerza de las aguas de sus manantiales.
Posteriormente la costa se protegió con castillos y torres de defensa. Uno de los más importante era el Castillo de Santa Clara, construido en la segunda mitad del siglo XVIII sobre los restos del antiguo fortín (hoy desaparecido y su lugar ocupado por un complejo hotelero).
Aparece en el mapa del Marqués de la Ensenada, realizado en 1748, con el nombre de Torre de los Molinos, de donde procede su denominación actual.
Desde 1813 hasta 1924 fue municipio independiente, fecha en la que volvería a formar parte del término de Málaga.
Un nuevo impulso, que viene a cambiar definitivamente la fisonomía de Torremolinos, así como la actividad económica y la forma de vida de sus habitantes, se produce en la segunda mitad del siglo XX, cuando el progresivo desarrollo turístico, que se inicia en los años sesenta, transforma a esta localidad en una de las más conocidas del panorama turístico mundial.
El 27 de septiembre de 1988, la Junta de Andalucía, a petición de sus vecinos, lo declara nuevamente municipio independiente.
Personajes destacados
Horacio Lengo y Martínez, pintor.