Als Wachturm steht das Castillo de Gibralfaro im engem Zusammenhang mit dem Siedlungsanfängen von Málaga.

Sicherlich bestand sie schon vor der römischen Herrschaft, doch erst durch die Araber wurde sie als Festung ausgebaut. Der Berg erhielt den Namen „Jabal-Faruk“ (Berg des Leuchtturms), und daher rührt vermutlich auch der heutige Name. In der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts errichtete Yusuf V die Burg und weitere Räumlichkeiten.

Die katholischen Könige erhoben 1494 das Castillo de Gibralfaro zum Wappenzeichen der Stadt.