Fue la antigua Cástulo fundada por los griegos. Por su situación sería nudo fundamental de comunicaciones y lugar clave en la explotación minera.
Atrajo a los oretanos en el siglo VI a.C. gracias a sus minas de plomo y plata. Tres siglos más tarde fueron los cartagineses los que ocuparon sus tierras.
Durante la época romana fueron explotadas igualmente sus minas para atender las necesidades del imperio. La ciudad fue uno de los puntos más importantes de la Calzada de Plata, que unía Corduba y Cartago Nova. En este periodo llegó a ser la primera ciudad de Oretania, con gran riqueza agrícola, minera y floreciente comercio.
La ciudad actual debe su nombre a un lugar de descanso, cerca de Cástulo, perteneciente a la vía militar llamado Linarium. Las guerras y las invasiones acabaron con Cástulo y su población se refugió en la atalaya de las minas, pasando a depender de Baeza.
La conquista cristiana fue llevada a cabo por el rey Fernando III en el año 1227. Ya tenía su denominación actual y se constituyó en concejo. Hubo enfrentamientos constantes con la ciudad de Baeza, sobre todo durante el reinado de Juan II.
Carlos I le concedió el título de villa por su esfuerzo por hacer desaparecer los bandidos de estas tierras.
La agricultura sufrió un duro revés a finales del siglo XVIII con la creación de las colonias de Sierra Morena, porque su término municipal se vio mermado por la creación de La Carolina, Guarromán y Carboneros, obligando a su población a obtener los recursos económicos casi exclusivamente de la explotación de sus minas.
Durante el siglo XIX la ciudad inició su expansión con la explotación de sus minas, alcanzando su mayor auge durante la I Guerra Mundial, con la fabricación de armamento.
Obtuvo el título de ciudad en el 1875.
Actualmente la ciudad no sólo vive de las minas, sino de las numerosas industrias dedicadas al automóvil, electroquímica y a la alimentación.
Personajes destacados
Palomo Linares, torero.
Andrés Segovia, guitarrista.
Pedro de Padilla, poeta.