La riqueza minera de sus alrededores atrajo la atención de fenicios y griegos.
Los romanos la llamaron Tarnisa. En este período gozó de cierta prosperidad económica gracias a la explotación de las canteras de mármol de la Sierra de Mijas y su proximidad a la calzada que unía Málaga y Cádiz.
En el año 714 se vinculó al movimiento que protagonizaran los árabes en la conquista del territorio; mediante un pacto con Abdalaziz, hijo del caudillo Muza, se permitió a los pobladores hispanogodos conservar sus costumbres y religión a cambio de tributo.
Relatan las crónicas que en los siglos IX y X, la población se solidarizó con la rebelión que protagonizara Omar Ben Hafsun contra el Califato de Córdoba, llegando incluso algunas de sus gentes a formar parte del ejército rebelde.
Perteneciendo ya al reino nazarí de Granada, sus habitantes mantienen una fuerte resistencia al intento de conquista por los Reyes Católicos, y no rinden la plaza hasta la caída de Málaga (19 de agosto de 1487). Tan dura oposición a las tropas cristianas daría lugar a drásticas represalias, un buen número de los defensores musulmanes fueron pasados a cuchillo y la mayoría vendidos como esclavos.
En 1494 fue repoblada la villa con cristianos viejos y las tierras y casas del término repartidas entre éstos.
Por su adhesión al emperador Carlos V en la guerra de las Comunidades, en 1521 se le declara exenta de alcabalas y se le otorga el título de Villa.
En la playa del Charcón desembarcó, el 2 de diciembre de 1831, el general Torrijos junto a 52 hombres, en el intento de levantar a la población de Málaga contra el absolutismo de Fernando VII; atravesaron la Sierra de Mijas y se refugiaron en el lugar conocido como "La Alquería", ya en el término de Alhaurín de la Torre, allí fueron apresados por las tropas del gobernador de Málaga y fusilados en las playas de San Andrés el 11 de diciembre de 1831.