El origen de Aracena se sitúa en la cumbre del cerro que ocupa el Castillo y la Iglesia Prioral. En época medieval era una villa fortificada, defendida por una cerca muraria y la fortaleza. En este emplazamiento se han encontraron restos arqueológicos de los siglos X al XIII, que evidencian una población andalusí relacionada con el asentamiento de Qatrasana documentado en las textos islámicos. En el interior del Castillo de Aracena podremos ver las viviendas de la época andalusí y las distintas dependencias de la fortaleza medieval. Se entra al recinto del Castillo por la poterna o puerta secundaria del Alcázar. Este espacio, que se encuentra en la zona más alta y oriental del cerro, es el que conforma el recinto fortificado de Aracena junto al patio de armas.

En la época de Al-Ándalus, existió una población que fue el origen de la actual Aracena. La arqueología indica 2 momentos de ocupación. La primera etapa corresponde a los siglos X al XI durante los momentos del Califato de Córdoba y del Reino Taifa de Sevilla. La segunda etapa se desarrolla desde el siglo XII hasta mediados del siglo XIII cuando Al-Ándalus, formó parte de los imperios almorávide y almohade.

La conquista de la población islámica por Portugal supuso la construcción del Castillo. Se construyó sobre las casas de época andalusí que fueron destruidas tras la toma por parte de la Orden del Hospital, a mediados del s. XIII. Tras la reconquista de la Sierra de Aracena, la delimitación de la frontera con Portugal no fue zanjada definitivamente hasta el tratado de Alcañices, en 1297, con el que Aracena pasó a pertenecer a Castilla como tierra realenga e integrada en el Concejo de Sevilla. El Castillo forma parte de la ‘Banda Gallega’, un conjunto de fortificaciones que protegía el territorio de Sevilla de ataques portugueses o de las órdenes militares asentadas en el sur de Extremadura.

El castillo fue construido a mediados del siglo XIII y se mantuvo en uso hasta principios del siglo XVI, cuando fue perdiendo su función militar. La fortaleza de Aracena estaba dividida en patio de armas y alcázar, separados por una muralla donde destacaba la Torre Mayor. El Alcázar del castillo de Aracena ocupa la zona oriental del recinto, la cota más alta del monte. Su extensión es menor que el patio de armas pero cuenta con elementos, como el aljibe, que lo permiten definir como una pequeña fortaleza dentro del castillo. Sus torres eran de planta cuadrada o rectangular y cuentan con terrazas a las que se accede por pequeñas escaleras desde el adarve o paseo de ronda de las murallas.

La Torre Mayor se ubica en la zona más alta del cerro, siendo concebida como último reducto de la defensa, después de la cerca urbana, el castillo y el alcázar, capaz de resistir después de haber sido capturada la fortaleza. Tiene una planta cuadrada y contaba con dependencias interiores. Su altura se estima en 16 metros. Una muralla dividía al castillo entre patio de armas y alcázar. El cerro del castillo fue el núcleo original del poblamiento de la localidad, una villa "incastillada" durante la época medieval.

Con el paso del tiempo, la población se expandió por sus laderas y conquistó el valle que se extendía a sus pies, mientras que la "villa vieja" se abandonaba y quedaba en el olvido. Durante los siglos XV y XVI, el centro neurálgico de la población fue la Plaza Alta donde se construyeron el Cabildo y la iglesia parroquial de la Asunción. La expansión urbanística continuó hacia las ermitas mudéjares (San Pedro, Santa Lucia, San Roque y Santo Domingo) ubicadas en los caminos de de Huelva, Portugal, Extremadura y Sevilla.

Una vez finalizadas las obras de restauración del Castillo-Fortaleza enmarcadas en el Plan Director del Recinto Fortificado de Aracena, y siendo una de las acciones previstas con motivo de la conmemoración del Centenario de la apertura de la Gruta de las Maravillas, se pueden realizar visitas guiadas.