Es la ciudad más meridional de Europa. Fundada por los romanos en el siglo I.
Se han encontrado en su término municipal importantes yacimientos arqueológicos como la necrópolis de los Algarbes, el monumento funerario del Bronce más importante de la provincia.
Los fenicios, griegos y cartagineses se asentaron en la Isla de las Palomas. Pero será con los romanos cuando empiece a adquirir su verdadera importancia con los asentamientos de Julia Traducta -la actual Tarifa-, Mellaria y Baelo Claudia -en las playas de Bolonia-.
Recibe su nombre de Tarif Ibn Malluk, jefe berberisco que acompañaba a Tarik ben Zeyad, caudillo árabe que derrotara a Don Rodrigo en la batalla de La Janda (711). Los siglos de dominación musulmana dejarán su impronta en la ciudad.
La plaza fue tomada a los musulmanes en 1292 por Sancho IV de Castilla, llamado el Bravo. Sancho puso al mando de la plaza a Alonso Pérez de Guzmán, señor de Niebla y Nebrija. En 1294, el infante don Juan, hermano del rey Sancho, se ofrecerá al rey Mohamed II de Granada para, traicionando a la corona castellana, recuperar Tarifa. Siendo impracticable el asalto al castillo, el infante recurrió a la treta de amenazar a Guzmán, si no rendía la plaza, con matar su hijo, que previamente había secuestrado; haciéndose célebre la respuesta de Guzmán ante esta amenaza: "si no tenéis puñal para matarle, ahí va el mío". Por la defensa de la ciudad, Alonso Pérez de Guzmán recibiría el apelativo de "el Bueno".
Tras la conquista cristiana, sería largo tiempo zona fronteriza, primero con el reino de Granada y luego, tras la caída del reino nazarí, como plaza fuerte en la defensa de las costas ante los piratas berberiscos y, ya en el siglo XVIII, como enclave militar frente a la posesión inglesa de Gibraltar.
Dentro del flamenco se conoce el fandango de Tarifa "chacarrá". Cuenta además con el Certamen Nacional de Música Folk.