Su origen como ciudad comienza con la construcción de un puente sobre el Genil, obra proyectada por Hernán Ruiz, pagada por don Gonzalo Yáñez Dovinal, señor de Aguilar.
Esta nueva población que surgió por claros motivos estratégicos y comerciales, sin olvidar las razones defensivas y de control de un importante paso desde el sur de la Campiña hacia tierras musulmanas, mantenía las contrariedades propias de un lugar próximo a la frontera.
En el último tercio del siglo XVI pasó a poder de Gonzalo Fernández de Córdoba, siendo don Alfonso de Aguilar quien, según consta en su testamento -1498- lo repobló al estar prácticamente desolado, conociéndose como "La puente de Don Gonzalo".
En 1583 se terminará el puente de Piedra con dos arcos sufriendo al año siguiente grandes destrozos debido a una crecida del río que se llevó la mayor parte del Barrio Bajo. Las continuas crecidas le dañarán de tal manera que en 1874 sufrirá una importante reforma, a manos del ingeniero francés Lemonier.
Personajes destacados
Fray Juan del Santísimo Sacramento, pintor (s. XVII).
Manuel Reina, poeta (1856-1905).
Rodolfo Gil, poeta y prosista.
Ricado Molina, poeta.
Juan Rejano, poeta(1903-1976).
Antonio Fernández Díaz "Fosforito", cantaor (1932).
Agustín Robledo, pintor.
José Bedmar, cantaor (1880-1970).
Juan García, cantaor, "Niño de Hierrro" (1899-1987).
José Pérez de Siles, pintor.