Como puesto de vigía, al Castillo de Gibralfaro lo podemos considerar ligado a los orígenes de Málaga como asentamiento humano.

Ya debía existir con anterioridad a la dominación romana, pero fueron los árabes los que le dieron estructura de fortaleza. El monte recibía el nombre de "Jabal-Faruk" (montaña de faro), de dónde se dice proviene su actual nombre. En la primera mitad del s. XIV, Yusuf Y construye el castillo y otras dependencias.

Los Reyes Católicos designaron el Castillo de Gibralfaro para el escudo de armas que dieron a la ciudad en 1494.